Testowane na Ubuntu 8.04.01 desktop.
Działa w wersji Prologu SWIPL 5.4.7-190. Patrz stare wersje swi.

Należy ustalić adres MAC zestawu LEGO Mindstorms NXT. Można to zrobić przez przeskanowanie urządzeń BT (oczywiście po podłączeniu adaptera BT i włączeniu NXT brick):

hcitool scan

Urządzenie można przypisać ręcznie:

rfcomm bind rfcomm0 MAC_ADDRESS

Alternatywą jest edycja pliku rfcomm.conf, co daje automatyczne przypisanie przy starcie systemu:

   gedit _etc_bluetooth/rfcomm.conf

Należy dodać w nim wpis z:

• odpowiednim numerem urządzenia (tutaj 0 - rfcomm0),
• adresem MAC zestawu w miejscu MAC_ADDRESS.

Wzór:

   rfcomm0 {
     bind yes;
     device MAC_ADDRESS;
     channel 1;
     comment "NXT";
   }

Po edycji pliku rfcomm.conf konieczny jest restart BT:

   _etc_init.d/bluetooth restart

Weryfikacja przypisania urządzenia:

   rfcomm

Port szeregowy przypisany do urządzenia musi być odpowiednio skonfigurowany do współpracy z zestawem NXT:

sudo stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -icrnl -inpck -istrip -ixon -cstopb cs8 parenb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200

Tutaj następuje pierwsze połączenie, więc i sparowanie z ustaleniem pinu.

W Ubuntu, na którym testowano konfigurację, mamy do dyspozycji aplet bt bluez 0.25.
Jednostka centralna NXT prosi o wprowadzenie PIN-u. Następnie ten sam PIN wprowadza się we wspomnianym aplecie, co kończy parowanie.

Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę BT → Preferences → Bonded devices.
Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu. Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę:

• usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie,
• konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth → My contacts → {device} → Delete)

Następnie proszę ponownie przeprowadzić ustawienie parametrów portu.

Po udanej konfiguracji można przejsć do pierwszych krokow.